//行列とクォータニオンの両方を使って記述してみる

Matrix world = Matrix.Identity;          //単位行列
Quaternion q = Quaternion.Identity;      //単位クォータニオン

//■回転軸

Vector3 axis = new Vector3(1f, 0f, 0f);  //X軸回転

//■3Dモデルの位置

Vector3 pos = new Vector3(100f, 200f, 300f);

//■角度

float angle = 1.570796f;


//*************************************************************
//*
//*  ■行列を使用した場合
//*
//*************************************************************

world = Matrix.CreateFromAxisAngle(axis , angle);
world *= Matrix.CreateTranslation(pos);


//〜　3Dモデルの描画処理を記述　〜



//-----------------------------------------------------------



//*************************************************************
//*
//*  ■クォータニオンを使用した場合
//*
//*************************************************************

q = Quaternion.CreateFromAxisAngle(axis , angle);

//■クォータニオンから行列を生成

world = Matrix.CreateFromQuaternion(q);
world *= Matrix.CreateTranslation(pos);


//〜　3Dモデルの描画処理を記述　〜

public static Quaternion CreateFromAxisAngle (
         Vector3 axis,
         float angle
)

パラメータ

戻り値